Un préhenseur pneumatique transforme la pression d’air en mouvement
Un préhenseur pneumatique utilise de l’air comprimé pour déplacer des mors ou des doigts. De nombreux modèles parallèles ont un piston et une tringlerie internes qui ouvrent ou ferment deux mors ; d’autres ont un mouvement angulaire, trois doigts ou une conception adaptative. Le modèle peut être à simple effet, avec ressort de rappel, ou à double effet, avec de l’air dans les deux directions.
Les valeurs de force et de course du fabricant dépendent de la pression, de la position des mors et de la conception du préhenseur. La force aux mors n’est pas équivalente à la masse maximale qu’il peut tenir sans risque pendant le mouvement du robot.
- Configurations parallèles, angulaires, à trois doigts ou adaptatives
- Prise extérieure ou intérieure selon la conception des mors et de la pièce
- Actionnement à simple ou double effet
Dimensionnez l’outil selon la pièce et la cadence
Choisissez la course des mors pour couvrir toutes les tolérances des pièces, puis dimensionnez la force selon leur masse, le frottement, l’orientation et l’accélération du robot. Des doigts plus longs produisent un bras de levier supérieur et peuvent réduire la force disponible au contact ; consultez les limites de longueur et de moment du fabricant.
Un essai avec une pièce représentative doit vérifier la stabilité, les marques, la répétabilité, le temps de fermeture et la libération. Concevrez l’application pour le mouvement le plus rapide prévu et définissez la détection d’une prise vide ou d’une pièce mal positionnée.
- Course et plage de préhension nécessaires
- Force à la pression de service et à la position de mors spécifiées
- Longueur des doigts, inertie de la pièce, accélération et position des capteurs
Anticipez l’air, son routage et le comportement en cas de défaillance
Le préhenseur dépend d’une alimentation en air comprimé adaptée, de tuyaux et de distributeurs. Vérifiez la pression, la qualité de l’air, le débit, les raccords et la chute de pression dans l’outil et le faisceau robot. Une perte de pression ou une rupture de flexible peut modifier la prise ; déterminez si l’application exige un ressort, un clapet antiretour ou une autre solution de maintien.
Spécifiez les capteurs d’ouverture, de fermeture ou de présence de pièce, ainsi que la transmission de leurs signaux au contrôleur. Prévoyez l’accès à la maintenance, le remplacement des joints, des doigts de rechange et une méthode sûre d’isolement et de dépressurisation avant toute intervention.
- Pression et qualité d’air exigées par le modèle retenu
- Routage des flexibles, position des distributeurs, débit, fuites et raccords au poignet
- Détection de prise, réaction à la perte de pression et isolement pour l’entretien
Que signifie « double effet » pour un préhenseur pneumatique ?
L’air comprimé actionne le préhenseur dans les deux sens, à l’ouverture et à la fermeture. Un modèle à simple effet utilise l’air dans un sens et un ressort ou un autre mécanisme pour revenir.
Comment calculer la force nécessaire d’un préhenseur pneumatique robotisé ?
Tenez compte de la masse, de l’orientation, de l’accélération, du frottement et de la géométrie des mors, puis utilisez les données fabricant à la pression et à la position réelles. Validez avec des pièces représentatives et les mouvements prévus.
Sources et documentation
- Festo — Catégories de préhenseurs — Présentation produit et définitions de la force de préhension pneumatique.
- Festo — Catalogue de produits sélectionnés — Catalogue fabricant montrant des préhenseurs électriques et pneumatiques et leurs caractéristiques.
Les informations techniques renvoient aux sources publiées. Les caractéristiques peuvent évoluer ; vérifiez la documentation en vigueur avant tout achat.