L’effecteur constitue l’interface du robot avec le procédé
Un effecteur est un dispositif monté sur la bride outil d’un robot pour interagir avec une pièce ou un procédé. Il peut saisir, tenir, faire pivoter, souder, distribuer, inspecter, ébavurer ou réaliser une autre tâche. Dans une cellule complète, il relie le mouvement du robot au travail à effectuer.
Un préhenseur est un type d’effecteur. D’autres exemples sont les outils à vide, les prises magnétiques, les torches de soudage, les tournevis, les têtes de dosage, les broches de ponçage et les changeurs d’outils. Une application peut combiner plusieurs fonctions ou utiliser un changeur automatique.
- Les préhenseurs mécaniques maintiennent une pièce avec des doigts ou des mors
- Les outils à vide utilisent des ventouses ou de la mousse pour créer une différence de pression
- Les outils magnétiques maintiennent des pièces ferromagnétiques compatibles
- Les outils de procédé réalisent notamment soudage, vissage, polissage ou dosage
Choisissez le mode de préhension selon la pièce
Commencez par la géométrie, le matériau, la surface, la masse, la température et les variations de la pièce. Un préhenseur parallèle peut convenir à une pièce dotée d’arêtes ou de faces accessibles ; une conception à trois doigts ou adaptative peut répondre à d’autres géométries. Le vide peut être adapté aux surfaces planes ou délicates si une étanchéité fiable est possible, tandis qu’une prise magnétique exige un matériau compatible.
L’accélération du robot et les changements d’orientation modifient les efforts appliqués à la pièce. La forme de contact, la longueur des doigts, l’espacement des ventouses, le frottement, les fuites, la compliance et les capteurs influencent tous le maintien de la pièce. Validez le concept avec des échantillons et des mouvements représentatifs.
- Zones de contact de l’outil et marques autorisées ou interdites
- Tolérances, état de surface, huile, poussière, porosité et température
- Confirmation de préhension, détection de pièce, libération et reprise après erreur
Vérifiez les interfaces, les utilités et la maintenance
L’effecteur doit être compatible avec la mécanique et l’électricité du robot. Il peut également nécessiter de l’air comprimé, du vide, des données ou des signaux de sécurité. Vérifiez le motif de fixation, le point centre outil, la masse totale, le centre de gravité, l’inertie, les câbles et les flexibles au regard des limites du robot.
Documentez le montage pour permettre sa répétition et sa maintenance. Si la cellule change d’outil, prévoyez le changeur, l’étalonnage, les décalages enregistrés et la gestion sûre de l’air ou de l’énergie électrique.
- Fixation, charge utile, moments au poignet et limites de centre de gravité
- Alimentation, entrées/sorties, communications, raccords pneumatiques ou de vide
- Doigts ou ventouses, pièces d’usure, instructions de réglage et sauvegardes validées
Qu’est-ce qu’un effecteur de robot ?
C’est un dispositif fixé à la bride outil du robot pour interagir avec une pièce ou un procédé. Les préhenseurs, outils à vide, torches de soudage et têtes de dosage en sont des exemples courants.
Un préhenseur robotique est-il la même chose qu’un effecteur ?
Le préhenseur est un type d’effecteur. La catégorie des effecteurs comprend également les outils de procédé et d’autres dispositifs montés à l’extrémité du bras robotisé.
Sources et documentation
- Festo — Catégories de préhenseurs — Exemples de types de préhenseurs pneumatiques et électriques et de caractéristiques courantes.
- Festo — Choisir un préhenseur robotique en cinq étapes — Conseils axés sur l’application pour choisir un concept de préhension et le valider.
Les informations techniques renvoient aux sources publiées. Les caractéristiques peuvent évoluer ; vérifiez la documentation en vigueur avant tout achat.