La répétabilité n’est pas la précision
Un robot peut revenir régulièrement presque au même endroit alors que cet endroit est décalé de la cible prévue. La répétabilité décrit la constance de mouvements répétés dans des conditions spécifiées ; la précision concerne l’écart entre la position atteinte et la cible. Les deux dépendent de la définition et de la méthode de mesure.
Les fabricants peuvent publier la répétabilité de position, la répétabilité de trajectoire ou d’autres mesures. Ce sont des grandeurs différentes. Une seule valeur de catalogue ne décrit pas à elle seule la précision du procédé dans la cellule complète.
Pourquoi les conditions d’essai comptent
La mesure des performances d’un robot dépend notamment de la charge, de la vitesse, de la pose, de la mise en température, du montage et de la méthode utilisée. La norme ISO 9283 traite des critères de performance et des méthodes d’essai des robots manipulateurs industriels. Son texte complet est une norme ; la page du catalogue public en précise le champ et le statut.
Un chiffre sans méthode ni conditions est difficile à interpréter. Demandez le manuel du modèle exact, les conditions d’essai associées et la distinction entre position statique, trajectoire et résultat du procédé.
Reliez la spécification au procédé
Définissez la tolérance nécessaire sur la pièce et le point de mesure : bride du robot, centre outil ou résultat final du procédé. Le préhenseur, le montage, l’étalonnage de la vision, l’usure de l’outil, la température et la variabilité des pièces contribuent tous au résultat réel de la cellule.
Pour une tâche critique, validez le procédé complet avec un outil et une pièce représentatifs. Conservez la méthode d’acceptation et les points de mesure afin de ne pas confondre une spécification de robot avec une garantie de performance de la cellule.
- Quelle mesure de répétabilité ou de précision est publiée ?
- Quelles charge, vitesse, pose et conditions de mise en température ont été utilisées ?
- Où la mesure sera-t-elle effectuée et selon quelle tolérance ?
La répétabilité du robot équivaut-elle à la précision du procédé ?
Non. La précision du procédé dépend également des outils, des montages, de l’étalonnage, des pièces et de la méthode utilisée pour mesurer le résultat final.
Peut-on comparer directement les valeurs de répétabilité de manuels différents ?
Seulement après avoir vérifié que le modèle, la grandeur, la méthode d’essai et les conditions sont comparables. Sinon, interprétez chaque valeur dans son contexte publié.
Sources et documentation
- ISO/TC 299 : catalogue des normes de robotique — Répertorie les critères de performance et méthodes d’essai ISO 9283.
- Famille ABB IRB 5720 — Exemple de fiche distinguant répétabilité de position et de trajectoire.
- Manuel mécanique EFORT ER210-2700/ER150-2700 — Exemple de conditions de test par modèle.
Les informations techniques renvoient aux sources publiées. Les caractéristiques peuvent évoluer ; vérifiez la documentation en vigueur avant tout achat.