Repetibilidad y exactitud no son lo mismo
Un robot puede volver repetidamente casi al mismo lugar aunque ese lugar esté desplazado respecto del objetivo previsto. La repetibilidad describe la consistencia del movimiento repetido bajo condiciones especificadas; la exactitud se refiere a la diferencia entre la posición alcanzada y la posición objetivo. Ambas dependen de cómo se defina y se realice la medición.
Los fabricantes pueden indicar repetibilidad de posición, repetibilidad de trayectoria u otras medidas de rendimiento. Son magnitudes distintas. No trate una cifra de catálogo como una medida universal de la exactitud del proceso de la célula terminada.
Por qué importan las condiciones de ensayo
La medición del rendimiento de un robot depende de factores como la carga útil, la velocidad, la postura, el calentamiento, el montaje y el procedimiento de medición. La norma ISO 9283 abarca criterios de rendimiento y métodos de ensayo para robots industriales de manipulación. Su texto completo es un documento normativo; la página pública del catálogo indica su alcance y estado.
Una cifra sin método ni condiciones especificados es difícil de interpretar. Pida al proveedor el manual del modelo exacto, las condiciones de ensayo utilizadas y una explicación de la diferencia entre rendimiento de posición estática, de trayectoria y del proceso.
Relacione la especificación con el proceso
Defina la tolerancia necesaria en la pieza e identifique el punto de medición: la brida del robot, el punto central de la herramienta o el resultado final del proceso. La pinza, el utillaje, la calibración de la visión, el desgaste de la herramienta, la temperatura y la variación de las piezas influyen en el resultado real de la célula.
Para una tarea crítica, valide el proceso completo con una herramienta y una pieza representativas. Guarde el método de aceptación y los puntos de medición para no confundir una especificación del robot con una garantía de toda la célula.
- ¿Qué métrica de repetibilidad o exactitud se especifica?
- ¿Qué condiciones de carga, velocidad, postura y calentamiento se utilizaron?
- ¿Dónde se medirá el proceso y con qué tolerancia se comparará?
¿La repetibilidad del robot equivale a la exactitud del proceso?
No. La exactitud del proceso también depende de las herramientas, los utillajes, la calibración, las piezas y el método utilizado para medir el resultado final.
¿Puedo comparar directamente los valores de repetibilidad de distintos manuales?
Solo después de confirmar que son comparables el modelo, la métrica, el método de ensayo y las condiciones de funcionamiento. De lo contrario, interprete cada valor en el contexto indicado por el fabricante.
Fuentes y lecturas recomendadas
- ISO/TC 299: Robotics Standards Catalogue — Incluye los criterios de rendimiento y métodos de ensayo de ISO 9283.
- ABB IRB 5720 Family — Ejemplo de ficha técnica que distingue la repetibilidad de posición de la repetibilidad de trayectoria.
- EFORT ER210-2700/ER150-2700 Mechanical Operations Manual — Ejemplo de condiciones de ensayo de repetibilidad especificadas para modelos concretos.
Las descripciones técnicas remiten a fuentes publicadas. Las especificaciones pueden cambiar; compruebe la documentación vigente antes de comprar.